日記/20070428 の変更点

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GWにはいるにあたり、まずは基本式をまとめておきます。~
*20070428 シミュレータ用計算式まとめ [#ba97b050]
これまで導出してきたパスファインダー自身の動作に関する計算式の類を備忘録もかねてまとめておきます。~
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**速度 Vs [#t7af26be]
#ref(speedt.gif,nolink);
-Ctr<64 のとき~
&size(21){''Vs=0''};

-64≦Ctr≦255 のとき~
&size(21){''Vs=2.0552Ctr+51.445''};

 Ctr:トラクションモータ制御値
 Vs:速度 (mm/s)

**ステアリングの角速度ω [#x256ac63]
#ref(anglet.gif,nolink);
-Cst<16のとき~
&size(21){''ω=0''};
-16≦Cst≦255 のとき~
&size(21){''ω=103.29Ln(Cst)-209.04 ''};
 ω:ステアリング角速度(deg/s)
 Cst:ステアリングモータ制御値

**定常円旋回半径 R[#tecc3f0e]
#ref(mov.gif,nolink);
-定常円旋回半径の一般式~
&size(15){''R= (1+AV''''2'''')L/δ''};
 R:旋回半径(mm)
 L:ホイールベース（:車軸間距離） (mm)   
 A:スタビリティファクタ　
 δ:舵角(rad) 
 Vs:速度(mm/s) 

-パスファインダーの定常円旋回半径計算式~
''L=88(mm)、A= -1.22×10''''-6'''' より''~
&size(21){''R= (1+(-1.22×10''''-6''''Vs''''2''''))×88/δ''};

***定常円旋回半径Ｒ計算の補足 [#z4323256]

ある時間''t1''における舵角（ステアリングの角度)を''δ1''とすると、そこから''Δt''秒進んだ時間''t2''(=t1+Δt)における舵角''δ2''は以下のようになります。~
&size(18){''δ2=δ1+ωΔt''};~
ここで~
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&size(18){''ω=103.29Ln(Cst)-209.04 ''};、~
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&size(18){''Vs=2.0552Ctr+51.445''};~
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なので、これを~
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&size(18){''R= (1+(-1.22×10''''-6''''Vs''''2''''))×88/δ''};~
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に代入すると~
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&size(18){''R= (1+(-1.22×10''''-6''''(2.0552Ctr+51.445)''''2''''))×88/(δ1+(103.29Ln(Cst)-209.04)Δt)''};~
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とあらわすことができます。~
つまり定常円旋回半径''R''は''Cst''と''Ctr''と経過時間''Δt''の関数として計算することができます。
四則演算ができればＯＫですね。
コンピューターにやさしいレベルの計算式に落ち着きました。


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