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#freeze
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*20070529 3Dの親子関係 [#k36f9c3b]
**3Dモデル [#g01b93f1]
3Dモデルは以下のような親子のツリー構造になっています。~
パスファインダーはBody(本体部分＝ＲＣＸと機構部）,FrontWheel（前輪）,RearWheel(後輪),LightSensor(光センサーと機構部)をそれぞれ独立したパーツとしました。~
2Dのときは、とても簡単なモデルだったので、頂点座標を計測して、それらを結んで多角形をつくってパスファインダーの外形にしましたが、3Dでは構造がとても複雑なので、頂点単位よりもっと大きな単位（たとえばBodyだけでも数千のポリゴンがあります。)で扱っています。~
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#ref(3dmodel.png,nolink);
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↑FrontWheelはLightSensorの回転と連動しますので、LightSensorの子になっています。実は逆でもよかったんですが。~
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**パーツごとの動作 [#qa004a7c]
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親子関係をつけた状態でパーツごとに適当に動かしてみます。~
ちゃんとそれぞれ連携して動きました。~
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#ref(revolve.gif,nolink);
**タイヤの回転 [#g4bb135f]
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前輪と後輪を速度から計算して回転させています。~
ここのロジックは単純で、 
 v=rω
 v:速さ(mm)
 r:タイヤの半径
 ω:角速度(rad/s)
なので、
 ω=v/r
より計算しています。~



#ref(rev.gif,nolink);

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