GWにはいるにあたり、まずは基本式をまとめておきます。

20070428 シミュレータ用計算式まとめ †

これまで導出してきたパスファインダー自身の動作に関する計算式の類を備忘録もかねてまとめておきます。

速度 Vs †

• Ctr<64 のとき
  Vs=0

• 64≦Ctr≦255 のとき
  Vs=2.0552Ctr+51.445

Ctr:トラクションモータ制御値
Vs:速度 (mm/s)

ステアリングの角速度ω †

• Cst<16のとき
  ω=0
• 16≦Cst≦255 のとき
  ω=103.29Ln(Cst)-209.04

  ω:ステアリング角速度(deg/s)
  Cst:ステアリングモータ制御値

定常円旋回半径 R †

• 定常円旋回半径の一般式
  R= (1+AV'2')L/δ

  R:旋回半径(mm)
  L:ホイールベース（:車軸間距離） (mm)   
  A:スタビリティファクタ　
  δ:舵角(rad) 
  Vs:速度(mm/s) 

• パスファインダーの定常円旋回半径計算式
  L=88(mm)、A= -1.22×10'-6' より
  R= (1+(-1.22×10'-6'Vs'2'))×88/δ

定常円旋回半径Ｒ計算の補足 †

ある時間t1における舵角（ステアリングの角度)をδ1とすると、そこからΔt秒進んだ時間t2(=t1+Δt)における舵角δ2は以下のようになります。
δ2=δ1+ωΔt
ここで

ω=103.29Ln(Cst)-209.04 、

Vs=2.0552Ctr+51.445

なので、これを

R= (1+(-1.22×10'-6'Vs'2'))×88/δ

に代入すると

R= (1+(-1.22×10'-6'(2.0552Ctr+51.445)'2'))×88/(δ1+(103.29Ln(Cst)-209.04)Δt)

とあらわすことができます。
つまり定常円旋回半径RはCstとCtrと経過時間Δtの関数として計算することができます。 コンピューターにやさしいレベルの計算式に落ち着きました。

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