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20070529 3Dの親子関係 †

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3Dモデル †

3Dモデルは以下のような親子のツリー構造になっています。
パスファインダーはBody(本体部分＝ＲＣＸと機構部）,FrontWheel（前輪）,RearWheel(後輪),LightSensor(光センサーと機構部)をそれぞれ独立したパーツとしました。
2Dのときは、とても簡単なモデルだったので、頂点座標を計測して、それらを結んで多角形をつくってパスファインダーの外形にしましたが、3Dでは構造がとても複雑なので、頂点単位よりもっと大きな単位（たとえばBodyだけでも数千のポリゴンがあります。)で扱っています。

3dmodel.png


↑FrontWheelはLightSensorの回転と連動しますので、LightSensorの子になっています。実は逆でもよかったんですが。


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パーツごとの動作 †



親子関係をつけた状態でパーツごとに適当に動かしてみます。
ちゃんとそれぞれ連携して動きました。

revolve.gif
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タイヤの回転 †


前輪と後輪を速度から計算して回転させています。
ここのロジックは単純で、

v=rω
v:速さ(mm)
r:タイヤの半径
ω:角速度(rad/s)

なので、

ω=v/r

より計算しています。

rev.gif


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添付ファイル: filerev.gif 325件 [詳細] filerevolve.gif 302件 [詳細] file3dmodel.png 328件 [詳細]