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|[[''前の日記''>日記/20070420]]|[[''次の日記''>日記/20070422]]| ~ *20070421 シミュレータのアイデア [#z080874a] **シミュレータの実現ステップ [#ec0e536f] こんなステップでシミュレータをつくろうかなと思います。期間内にできるところまで。~ ~ 目的にあわせて、どのレベルの正確さを求めるか、が物理シミュレーター作りのポイント。~ ~ -''STEP1:''通称：&size(20){''LV1''};~ 最低限の動作をシミュレーションする。2次元、3自由度（X,Y,ヨー）の車両のシミュレーション。必要な各種パラメータは実機あわせ。実時間シミュレーションの離散化はシンプルなオイラー法。~ 2週間くらいで作るというのはこれくらいが限界かな~ #ref(model.PNG,nolink); ~ -''STEP2:''通称：&size(20){''LV2''};~ 少し動力学、運動学をいれてみる。各種パラメータ（たとえば慣性モーメントとか、テンソルとか）は物性値から計算してみる。2次元、3自由度（X,Y,ヨー）の車両のシミュレーション。実時間シミュレーションの離散化はちょっとこったルンゲクッタで。 ~ ~ -''STEP3:''通称：&size(20){''LV3''};~ 3次元、6自由度の運動シミュレーション。ぜんぶ自作プログラミングだと厳しいかも。まっとうな物理エンジンとか、最低でもMATLABくらいは使いたい。 ~ ~ **実装よりの整理 [#id496a88] 実装よりにシミュレータへの要望を整理してみると、こんな感じ~ ~ -''Windowsプラットフォームで動作すること''~ みんなのPCがWindowsだから。DirectXの過去のLIB使えそうというのもある。~ ~ -''今後のSTEP2,STEP3への物理計算拡張を考慮した設計とすること''~ 物理計算処理も階層化したほうがよさそうです。ソルバー単位になるかな。。~ ~ -''物理計算エンジン部分を取替え可能に設計すること''~ 物理計算と描画の境界線は意識しましょう。学生の頃、物理計算用のPG組んだとき、これを混ぜて痛い目を見た。後から描画処理を追加するときに、計算処理に手をいれたくなるもの。~ ~ -''パスファインダーをパーツのアセンブリとして表現すること''~ 将来パスファインダーを構成する部品が変わってもいいように。~ ~ -''3Dグラフィックスへの対応を考慮した設計とすること''~ いずれ3Dにも対応させたいので、スケール感をもって、2Dの計算をさせたほうが良いでしょう。~ ~ -''複数台のパスファインダーの同時シミュレーションに対応すること''~ 複数でアルゴリズム対決みたいなのをシミュレータ上でできたら楽しそう。~ ~ -''C++で記述されたパスファインダー制御コードと連携できること''~ パスファインダーの制御コードはC++なので、薄いWrapperをかませるような使い方を想定します。~ ~ ~ **実装イメージ[#fe00dd29] もう少しイメージをふくらませて~ #ref(arch0.PNG,nolink); ~ |[[''前の日記''>日記/20070420]]|[[''次の日記''>日記/20070422]]| ~

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