検索
AND検索
OR検索
トップ
|
リロード
|
新規
|
一覧
|
単語検索
|
最終更新
|
ヘルプ
ETロボコン シミュレータ 制作日記 (by T.Misawa)
トップ
シミュレータダウンロード
日記
日記
日記/20070406
日記/20070409
日記/20070412
日記/20070413
日記/20070414
日記/20070417
日記/20070420
日記/20070421
日記/20070422
日記/20070423
日記/20070425
日記/20070426
日記/20070427
日記/20070428
日記/20070429
日記/20070502
日記/20070504
日記/20070505
日記/20070506
日記/20070507
日記/20070510
日記/20070517
日記/20070519
日記/20070520
日記/20070521
日記/20070523
日記/20070526
日記/20070527
日記/20070529
日記/20070601
日記/20070610
日記/20070611
日記/20070616
日記/20070617
日記/20070618
日記/20070624
日記/20070628
日記/20070629
日記/20070630
日記/20070701
日記/20070702
日記/20070529 をテンプレートにして作成
開始行:
|[[''前の日記''>日記/20070527]]|[[''次の日記''>日記/20070601]]|
~
*20070529 3Dの親子関係 [#k36f9c3b]
**3Dモデル [#g01b93f1]
3Dモデルは以下のような親子のツリー構造になっています。~
パスファインダーはBody(本体部分=RCXと機構部),FrontWheel(前輪),RearWheel(後輪),LightSensor(光センサーと機構部)をそれぞれ独立したパーツとしました。~
2Dのときは、とても簡単なモデルだったので、頂点座標を計測して、それらを結んで多角形をつくってパスファインダーの外形にしましたが、3Dでは構造がとても複雑なので、頂点単位よりもっと大きな単位(たとえばBodyだけでも数千のポリゴンがあります。)で扱っています。~
~
#ref(3dmodel.png,nolink);
~
↑FrontWheelはLightSensorの回転と連動しますので、LightSensorの子になっています。実は逆でもよかったんですが。~
~
~
**パーツごとの動作 [#qa004a7c]
~
~
親子関係をつけた状態でパーツごとに適当に動かしてみます。~
ちゃんとそれぞれ連携して動きました。~
~
#ref(revolve.gif,nolink);
**タイヤの回転 [#g4bb135f]
~
前輪と後輪を速度から計算して回転させています。~
ここのロジックは単純で、
v=rω
v:速さ(mm)
r:タイヤの半径
ω:角速度(rad/s)
なので、
ω=v/r
より計算しています。~
#ref(rev.gif,nolink);
~
|[[''前の日記''>日記/20070527]]|[[''次の日記''>日記/20070601]]|
終了行:
|[[''前の日記''>日記/20070527]]|[[''次の日記''>日記/20070601]]|
~
*20070529 3Dの親子関係 [#k36f9c3b]
**3Dモデル [#g01b93f1]
3Dモデルは以下のような親子のツリー構造になっています。~
パスファインダーはBody(本体部分=RCXと機構部),FrontWheel(前輪),RearWheel(後輪),LightSensor(光センサーと機構部)をそれぞれ独立したパーツとしました。~
2Dのときは、とても簡単なモデルだったので、頂点座標を計測して、それらを結んで多角形をつくってパスファインダーの外形にしましたが、3Dでは構造がとても複雑なので、頂点単位よりもっと大きな単位(たとえばBodyだけでも数千のポリゴンがあります。)で扱っています。~
~
#ref(3dmodel.png,nolink);
~
↑FrontWheelはLightSensorの回転と連動しますので、LightSensorの子になっています。実は逆でもよかったんですが。~
~
~
**パーツごとの動作 [#qa004a7c]
~
~
親子関係をつけた状態でパーツごとに適当に動かしてみます。~
ちゃんとそれぞれ連携して動きました。~
~
#ref(revolve.gif,nolink);
**タイヤの回転 [#g4bb135f]
~
前輪と後輪を速度から計算して回転させています。~
ここのロジックは単純で、
v=rω
v:速さ(mm)
r:タイヤの半径
ω:角速度(rad/s)
なので、
ω=v/r
より計算しています。~
#ref(rev.gif,nolink);
~
|[[''前の日記''>日記/20070527]]|[[''次の日記''>日記/20070601]]|
ページ名: