20070702 ETロボコン当日レポート その3 †
ETロボコンの関東地区予選会第1日目に参加いたしました!
レポートその3です。
予選走行〜レース結果 †
- トラブル発生
車検のときに、大会で使用するためのオフィシャル電池に取り替えました。その都合でRCXに再度ソフトウェアを書き込まなければいけないんですが、書き込むソフトが起動しません、、、どうして本番前になるとこうトラブルが発生する。
組み込みあるあるですね。
- なんとか復活
IRタワーのUSBを抜いて、PCを再起動して、、を何回か繰り返しているうちに、起動しました。
またもやあるあるな解決法
一安心です。ソフトウェアを書き込みます。
- そして、ついに、うちのゼッケン番号が呼ばれました。いよいよ、うちのチームの順番が回ってきました。本番コースで走行前のキャリブレーションを行います。
- いよいよ、スタートです。手前がうちのパスファインダー、奥が一緒にはしるチームのパスファインダーです。
司会の方のReady GOでスタート!
- 序盤、順調な走りをみせています。
- なかなか快調。一緒にはしるチームはパスファインダーの起動がうまくいかなかったようです。
そして落下 †
- 1週目後半、悪夢が。。。突然のコースアウト。その後、道無き道を迷走して、谷底に落下という末路をたどることに。
司会の方は「あららー落下しちゃいましたね〜」
- パスファインダーを持って唖然としているYさん(左)と今とったビデオを見て原因を分析しているAさん(右)、その絵を撮っている私。
- ということで、わがチームはリタイアとなりました。
無念じゃ!
後で分析したところ、ざっくりいうと、電池が強すぎたようでした。
(ていうか、われわれが使っていた電池が弱かった)
Keep
- シミュレーターを使ったアルゴリズム調整
- 描いた設計思想に忠実な実装
Problem
- 実機を走らせる時間(と空間)を十分確保できなかった
- 電池まで本番と完全に同じものを使うべきだった
数ヶ月間だったけど、
車輪系のシミュレーションアルゴリズムの知識を得たし、よき仲間達と楽しい時間をすごすことができた。