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20070413 コンセプト †

今日は１３日の金曜日か。

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コンセプト †

チームメンバー皆で自由にコンセプトを出し合うことになりました。
今回走行ロボットのソフトウェアを作るにあたりどんなところに留意したいか、どんなポイントでやりたいかといったところを挙げていく作業です。

私は以下のような感じで提案してみました。

■モデル評価重視型アプローチ
(1)アーキテクチャ方針
　・内部および外部品質特性を明示的にアピールできるようにする。→ISO9126の１つ１つに
すべてロジカルに答えられるようにする。
　・アーキテクチャと品質特性の因果を明示したい。→○○を達成したいから、ここはこう
なっているという説明ができるように。
(2)分析・設計
　・プロダクトライン（コアと変動性の層別）分析設計をやってみたい。→コアと変動部分
の分析、例えば次回ルールが変わりそうなところはどこ？
　・カタリシスによるコンポ分析をやってみたい。

■タイムアタック重視型アプローチ
(3)制御アルゴリズム
　・PID制御をきちっとSWで実装する。＆それをOOで設計する。
　・自機の相対ポジションを保持する。　→モータ電圧とステアリングと経過時間から計算
可能？
　・フィードフォワード制御をする。　→あらかじめすべての通路情報をインプットしてお
く。
　・シャトル多数決システムの採用　→同一アルゴリズムを意味的に異なる設計で多重につ
くり、多数決値を制御につかうスペースシャトル方式を使う。
　・学習システム搭載　→GA,強化学習,ニューラルネットとか。

(4)シミュレーション
　・シミュレータを作成し、最適アルゴリズムを探す。

ほかのメンバーからもいろいろな意見がでるでる。

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