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20070702 ETロボコン当日レポート　その３ †

ETロボコンの関東地区予選会第１日目に参加いたしました！
レポートその３です。

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予選走行〜レース結果 †

  • トラブル発生
    車検のときに、大会で使用するためのオフィシャル電池に取り替えました。その都合でRCXに再度ソフトウェアを書き込まなければいけないんですが、書き込むソフトが起動しません、、、どうして本番前になるとこうトラブルが発生する。
    組み込みあるあるですね。
    T101.png
  • なんとか復活
    IRタワーのUSBを抜いて、PCを再起動して、、を何回か繰り返しているうちに、起動しました。
    またもやあるあるな解決法
    一安心です。ソフトウェアを書き込みます。
    T100.png
  • そして、ついに、うちのゼッケン番号が呼ばれました。いよいよ、うちのチームの順番が回ってきました。本番コースで走行前のキャリブレーションを行います。
    T102.png
  • いよいよ、スタートです。手前がうちのパスファインダー、奥が一緒にはしるチームのパスファインダーです。
    司会の方のReady GOでスタート！
    T103.png
  • 序盤、順調な走りをみせています。
    T104.png
  • なかなか快調。一緒にはしるチームはパスファインダーの起動がうまくいかなかったようです。
    T105.png
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そして落下 †

  • 1週目後半、悪夢が。。。突然のコースアウト。その後、道無き道を迷走して、谷底に落下という末路をたどることに。
    司会の方は「あららー落下しちゃいましたね〜」

  • パスファインダーを持って唖然としているYさん（左）と今とったビデオを見て原因を分析しているAさん（右）、その絵を撮っている私。
    T106.png


  • ということで、わがチームはリタイアとなりました。

    無念じゃ！

    後で分析したところ、ざっくりいうと、電池が強すぎたようでした。
    (ていうか、われわれが使っていた電池が弱かった）


Keep

  • シミュレーターを使ったアルゴリズム調整
  • 描いた設計思想に忠実な実装

Problem

  • 実機を走らせる時間（と空間）を十分確保できなかった
  • 電池まで本番と完全に同じものを使うべきだった


数ヶ月間だったけど、 車輪系のシミュレーションアルゴリズムの知識を得たし、よき仲間達と楽しい時間をすごすことができた。



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